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　　日前，在中國國際農機展新機具作業演示活動現場，東方紅LF954-C無人駕駛拖拉機正式亮相，并進行實地作業演示，成為展會的焦點，引發行業轟動。該機以一拖先進的動力換向拖拉機為載體，采用定位+慣導、毫米波雷達測量、雙目相機視覺識別等先進技術，整機通過CAN總線進行通訊，采用先進的機電液控制系統，結合北斗高精度定位技術，實現了自動換擋、地頭管理、北斗自動轉向控制、雷達視頻道路識別控制技術在拖拉機上的融合，可適用于農田耕、整、植保等用途的無人作業需求，充分展現了一拖在自動控制領域的先進技術水平和研發能力。

　　在無人駕駛拖拉機“光環”的背后，是中國一拖長期技術創新的結果。在它閃亮登場到驚艷全場的背后，是一拖技術中心研發人員歷經無數艱辛和付出，頑強拼搏的結果。

　　無人駕駛拖拉機涉及先進的電控技術，技術中心從電子控制工程部和拖拉機工程部抽調人員組成項目組開展工作，由電控部技術主管姜斌任項目組組長。2016年7月下旬，從項目確定的那一刻起，整個項目組成員便投入到緊張的設計中。在項目進行的每個階段所有項目組成員均積極參與，力保每次的設計改進均準確到位，甚至不惜放棄周末休息時間來保證設計和裝車任務的順利進行。無人駕駛拖拉機設計工作主要包括北斗自動轉向控制系統、拖拉機自動剎車控制系統及在駕駛室的配套工作。項目組成員認真盯緊每一個細節。他們仔細研究可行性方案，反復推敲驗證，還要考慮采購周期與裝配周期。為了不延誤裝配，項目組采用長周期件先出圖，提前聯系廠家，保證采購件按時到位等措施予以確保，三裝廠也派專人負責此項目。9月22日開始裝車，相關設計人員一直和裝配工人一起在三裝廠裝車現場進行裝配工作，保證了在9月29日前順利完成裝車并按時進行系統功能的調試工作。經過項目組全體成員共同努力，從項目方案的設計論證，到完成裝車改制僅用了兩個月的時間。

　　國慶假期，當許多人陪同家人或外出旅游或闔家團聚的時候，項目組成員卻忙碌在無人駕駛拖拉機的調試現場。為保證車輛的正常演示，軟件設計和調試人員主動放棄十一假期的休息時間，在靶場進行拖拉機系統功能調試，并在十一期間完成了各分系統功能的調試。至10月7日拖拉機已可實現發動機轉速、方向、懸掛以及剎車的自動控制以及遠程遙控功能，并進行了空車狀態下的無人駕駛演示，得到了一拖市場部的認可，并現場確認了武漢演示的具體事宜。此時拖拉機表面已經有厚厚的一層塵土，經三裝廠進行整改后迅即整車發往孟津進行掛接農具時的聯合調試，并對毫米波雷達和雙目相機以及障礙物繞行進行調試。10月9日，在三裝廠召開了無人駕駛拖拉機評審會，與會專家對項目組的工作給予充分肯定，認為這是一次歷史性的創新。希望項目組再接再厲，把后續調試工作完成好。

　　其后，拖拉機掛接液壓翻轉犁在技術中心設在孟津的試驗基地進行聯合調試。按照設定目標，每天需完成相應的調試項目后才能結束調試工作，調試人員經常因為調試而錯過了用餐時間。在孟津調試兩天后，開始了一周多的陰雨天氣，田地變得泥濘不堪，調試人員腳底沾了厚厚的一層泥，拖拉機在田地里也打起了滑。同時查看武漢演示時的天氣也是陰雨連綿，調試人員簡單討論后決定重新針對陰雨天氣進行系統調試，以滿足陰雨天氣下拖拉機的正常演示。至10月22日，他們克服了工具缺少、線束損壞等各種困難，終于完成了全部功能的再次調試，拖拉機完全可以滿足陰雨天氣時在田間的演示作業。10月23日，他們在對整車功能測試后對車輛的關鍵部件進行了拆除，并將車輛運回三裝廠，沖洗后發往武漢進行演示。

　　從9月30日至10月23日共24天，不論是在靶場還是在孟津試驗基地，軟件設計和調試人員克服了天氣和環境的影響，白天進行功能的調試和記錄，晚上進行數據整理和程序改進，不僅保證了車輛功能的正常調試，還為武漢現場的成功演示奠定了基礎。該無人駕駛拖拉機整機配備了電控發動機、動力換向變速箱以及電控懸掛系統，搭載的信息和控制系統包括：自動轉向系統、整車控制系統、雷達及視覺測量系統、遠程視頻傳輸系統、監測顯示系統以及遠程遙控系統等。北斗自動轉向系統實現在規定的區域內車輛的自動轉向；整車控制系統實現對發動機轉速、車輛方向、剎車以及電控懸掛的自動控制；雷達及視覺測量系統實現對地理環境信息的識別及測量；遠程視頻傳輸系統能夠將車載攝像頭采集到的圖像信號通過運營商網絡發送至上位機并進行顯示；監測顯示系統用于顯示車輛的工作信息并對車輛工作模式進行設置；遠程遙控系統可實現對車輛的遠程操作。通過各信息和控制系統的協同工作，實現了拖拉機在規定區域內的自動路徑規劃及導航、自動換向、自動剎車、發動機轉速的自動控制、農具的自動控制、障礙物的主動避讓和遠程控制等智能化操作功能，即真正意義上的無人駕駛。

　　在武漢作業演示現場，面對陰雨連綿的天氣，調試人員為了安裝設備全部淋濕了衣服，拖拉機輪胎上也沾滿了泥土，但調試人員仍一遍又一遍的在田間進行調試，不放過任何一個細節問題。在其他廠家全部離開后仍能看到東方紅拖拉機開著燈光在田間一遍遍的奔跑，最終保證了10月26日下午拖拉機的正常演示。當演示成功結束時,每個調試人員的臉上都洋溢著甜蜜的笑容,那是勇于創新的一拖人自信的微笑,那是付出無數艱苦和辛勞的工作者面對收獲和成功時的喜悅。為了這一刻，再多的付出對他們來說都值得！